rtos

嵌入式系统中集成 c++++ 和 rtos 有三种方法：无中断方式：c++ 代码脱离 rtos 调度，放弃实时性。合作式多任务：c++ 任务与 rtos 交互，带来上下文切换开销。抢占式多任务：c++ 任务由 rtos 调度，提供最佳实时性